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疾风战士

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机器人踢足球读后感

准确地说，这是一场虚拟足球大战，是在虚拟的电脑世界中“开战”。南京邮电大学大学生机器人创新实践基地学生负责人、Apollo机器人俱乐部Apollo3D组及Apollo微软组领队、南京邮电大学自动化学院2013级研究生班长李学骏告诉记者，这样一场比赛的时间比真人比赛短得多，上下半场各300秒，共五分钟。“美国德州大学utaustinvilla队是世界顶级强队，也是南邮的老对手，2010年我们就拿下Robocup机器人足球世界杯冠军，2011年、2012年他们夺冠。2013年比赛中，我们又重新捧回奖杯。在国内南邮连续三年都是冠军。”李学骏介绍说，比赛中完全是机器人自主比赛，赛场上它们会根据赛况调整位置。机器人怎么会踢足球的呢?“比赛前，我们要为机器人设定程序，为它们提前想好可能会发生的状况。”李学骏说，比如一名机器人要踢一个球，“我要控制各个关节，什么时间到达什么位置，什么时间把球踢出去，我们要给它规划动作，要保证抬腿、踢腿不会摔跤，方向怎么朝着正前方，不会偏。”机器人踢球这个动作是赛场上最简单的，“我们要写145行程序，做个大脚踢球动作，上百行上千行都是很正常的，我们之前做动作是手调，后面就是算法来做，就是怎么优化，我们给他一个设定的目标，让机器人自己去学习，看怎么达到一个最好的目标。”最难的是行走，要机器人走的稳，不摔跤，要走直线，还要走各种各样的方向，这是比较困难的。“行走和踢球是不一样的做法，行走会根据机器人身上各个关节，通过中间的关系，设定一个两个关节，给出曲线，其他关键就全部给反馈出来，然后设到机器人上。”李学骏说，一场比赛下来，最少为机器人写3万多条程序。“两个队比的就是哪个代码更出色，谁的代码更完善，然后机器人动作、底层的东西看谁做得更完美，就比如机器人走路，看谁走得更平稳，更快，踢球就看谁踢得更快，团队之间配合更加精妙。”

“Robocup机器人足球赛，目标是到2050年实现真实的人和机器人踢，由机器人足球队战胜人类的世界冠军队。”

原来现在足球赛场地上的粉线都已经是机器人画出来的，想想也很有道理，在这么紧张的赛程中，如果透过人工划线了，出了错恐怕会有些问题，TurfTank科技团队设计了一款划线智能机器人IntelligentOne(ION)，专门在足球场上划线，看看机器人画线感觉就颇为疗愈，先看影片先：

不仅IntelligentOne(ION)，日产Nissan同样推出了Pitch-R足球场地划线机器人，这套技术来自于自家的ProPILOT自动驾驶系统(但没看到日产汽车应用啊...)，Pitch-R机器人搭载四组镜头与GPS，测量场地以后，可溶性涂料后就会画出球场标线。

再知道一些关于足球场地的新知：

由于历史原因，足球场上的数据单位起初都是以英制单位作为标准，并延续至今。所以在转换成我们常用的公制单位时，会出现小数点。

线宽不得超过12公分。长的两条界线称边线，短的两条是端线，两侧边线中间一条横穿球场的线是中线。场地中央应设一明显的标记，并以此点为圆心，以9.15公尺为半径画一个圆圈，称中圈。

场地四个角落上应各竖一只不低于1.5公尺高的平顶旗杆，上系小旗一面，为角旗;中线两端的边线外1公尺处各竖相同的旗一面，为中线旗。

角球区

底线与边线的交界处，也就是球场的4个角，是大家都很熟悉的角球区。角球弧的半径为1m，是主罚角球时球的摆放区域。现在的球员们越来越擅长充分利用球场上，一切在规则允许的范围内的举动，角球就是其中一个。

中圈

比赛的开场，以及进球后的重新开球都要在中圈完成，开球时两名队员处在中圈内，其余球员应位于中圈外。

禁区与球门区

禁区(PenaltyArea)的大小是40.3mx16.5m，禁区内距离球门线11m处是点球点(PenaltyMark)，禁区顶端画有禁区弧(PenaltyArc)。顾名思义，禁区内的动作要格外小心，因为一旦犯规，判罚可是极刑。

球门区(GoalArea)也就是我们常说的小禁区。它的三条边界距离大禁区的三条边界均为11m，这个区域内，门将对于足球的控制受到高度保护，门将可以冲撞或推倒干扰视线以及接球球路的球员。球门球可以在球门区内任意位置踢。搜视网

再说角球区

关于角球我们还没说完。我们都知道防守定位球时，防守队员不能离得太近。任意球喷雾已经可以让我们清晰地看到防守队员的退守半径。

那么问题来了，角球也是定位球的一种，防守队员有退守半径吗?半径又是多少?

显然，退守半径是存在的，否则防守队员完全可以组成人墙挡在角球弧周围。而半径和其他定位球相同——9.15m，这个神奇的数字后面我们还会再次提到。

这个范围，裁判目测起来会很容易，因为有这条线的存在：

在激烈的比赛中，这个标志线很不起眼，甚至连像样的名字都没有(英文名叫OptionalMark，直接翻译就是「可选标志物」)，规定没有强制要求它的存在，所以不是所有球场都画了出来。

或许它的作用似乎类似地图上的比例尺，裁判也许可以在必要的情况下，用眼神或脚步丈量一下9.15m是多少长。

隐形的线

任意球喷雾，以及转播技术中实时出现的罚球半径都更好地帮助我们观察球赛。

门线技术的应用也愈加普遍。不知道将来是否会有一天，与门线技术类似的高科技分析手段继续在球场上拓展范围，以应对那条看不见，摸不著，但是完美诠释了生死一「线」间的越位线呢?